34歳・童貞・無職の引きこもりだった男は車に撥ねられ、その一生を終える……はずだった。しかし、男が次に目を覚ましたとき、そこは剣と魔法の異世界であった。少年・ルーデウスとして転生した男は考える、この世界ならば、自分も本気で生きていくことができるかもしれない……と。
３歳という幼さで魔術の才を見せたルーデウスに、家庭教師が付くことになった。不愛想でジト目のロリっ娘なロキシー師匠による魔術の授業で、めきめきと成長するルーデウス。そして月日が流れ、ルーデウスはロキシーにある試験を課される。しかし、その試験のためにはルーデウスは前世のトラウマを乗り越える必要があった。
村はずれでいじめの現場を目撃したルーデウス。その光景に前世の苦い記憶を思い出しながらも、いじめられていた子供・シルフを助ける。前世でできなかったことを少しずつ“やり直す”と決めていたルーデウスはシルフと友達に。この世界で初めての友達に魔術を教え始めるのだが……。
ルーデウスの母・ゼニスの懐妊に、喜びに沸くグレイラット家。だがそのひと月後、メイドのリーリャまで妊娠していることが発覚する。しかもその父親はあろうことか…。修羅場必至、一家の一大事に直面したルーデウスは機転を利かせて……。
パウロによってロアの町に送られたルーデウスは、パウロの知り合いであるギレーヌに連れられ、ボレアス家の息女・エリスの家庭教師を務めることになった。しかし、そのエリスは一筋縄ではいかない暴れん坊お嬢様で、ルーデウスは傍若無人なエリスを躾けるため、ある計画を実行するのだが……。
誘拐事件が幕を閉じ、正式にエリスの家庭教師として働くことになったルーデウス。エリスとギレーヌに算術や魔術を教える傍ら、ギレーヌから剣術を教わるというハードながらも平穏で充実した毎日が続いていた。しかしある日、休みのない授業のストレスでエリスが再び狂暴になってしまい……。
10歳の誕生日を迎えるエリス。その日には盛大なパーティーが開かれる予定だが、エリスはダンスが大の苦手。そんな彼女のために、ルーデウスは練習に付き合う。その甲斐あってエリスは次第に上達していく。そして誕生日当日が近づくある日、ルーデウスのもとにロキシーから手紙が届き…。
ルーデウスがボレアス家に来て３年が経ち、エリスたちはルーデウスの10歳の誕生日を祝うためにこっそりとパーティーの準備を進めていた。ルーデウスはエリスたちのサプライズに気づきながらも知らないふり。そんな穏やかな日々に、ルーデウスは幸せを感じていた。そして誕生日当日、ルーデウスの自室には意外な人物の姿が…！？
謎の光に包まれたルーデウスの前に、神を自称する存在“ヒトガミ”が姿を見せる。ヒトガミとの邂逅を終え、次にルーデウスが目覚めると、そこは魔大陸の荒野だった。さらにそこにはひとりの男の姿が。その男は、かつてロキシーから「絶対に近づかないように」と教えられたスペルド族の特徴である緑色の髪と額に宝石のような石が付いていて―！
ルーデウスたちはミグルド族の村を離れ、リカリスの町へと向かう。町の検問で、ルイジェルドが“デッドエンド”として恐れられていることを実感したルーデウスは、スペルド族汚名返上の作戦を思いつく。
ルーデウス、エリス、ルイジェルドがギルドの魔物調査の依頼で石化の森へ向かうと、そこには同じ依頼を受けた２組の冒険者がいた。早い物勝ちで依頼を遂行しようとする中、ルーデウスはある判断を迫られる。一方、ロキシーは転移事件が起きたフィットア領にあるルーデウスの家を訪れるが…。
魔大陸最南端の港町・ウェンポートに到着したルーデウスたち。 3人は船でミリス大陸へ渡ろうとするが、スペルド族がいるという理由で途方もない渡航費用を請求されてしまう。 その夜、資金不足に悩むルーデウスの夢にヒトガミが姿を現すと、彼に助言を残していく。 翌日、ルーデウスが町の中を散策していると、お腹をすかせた謎の少女と出会う。
行方知れずのルーデウスたちを探していたロキシー。 彼の父・パウロの知り合いであるエリナリーゼ、タルハンドと共にウェンポートにやってきたロキシーは、手がかりを探す中で、悪名高いデッドエンドの噂を耳にする。 一方、ルーデウスたちは密輸組織のガルスと取引し、アジトにいる奴隷を解放することを条件に念願のミリス大陸へ渡るのだが……。
無実の罪で獣族の村に捕らえられてしまったルーデウス。 エリスとルイジェルドが迎えに来てくれることを期待する中、そこへギャンブルのイカサマが原因で魔族のギースが同じ牢に叩き込まれてくる。 ギースと話しながらルーデウスは脱獄の可能性を探るが、突如村に密輸組織の一団が襲い掛かってくる。
ドルディア族の集落に迎え入れられたルーデウス、エリス、ルイジェルド。 この村がギレーヌの故郷だと知ったエリスは喜ぶが、ギレーヌの兄・ギュエスは彼女のことを一族の面汚しだと吐き捨て、二人は一触即発の事態に。 タダならぬ様子にルーデウスたちが困惑する中、エリスはギュエスの娘であるミニトーナに剣術を教えることになって……。
ルーデウスたちはミリス神聖国の首都・ミリシオンにたどり着く。 資金集めのためにしばらく滞在することに決めたルーデウスが街を散策していると、子どもが攫われている現場に出くわしてしまう。 子どもを助けようと後をつけたルーデウスは人攫いの一味と戦闘になってしまうが、そこにはルーデウスのよく知る人物が関わっていたのだった。
テレビ未放送エピソード（番外編） ルーデウスが父親パウロと再会する一方での、エリスとルイジェルドの知られざる1日の物語が描かれる。
父・パウロと再会を果たしたものの、ゼニス、リーシャ、アイシャ、シルフィが転移事件で行方不明になったこと、そしてパウロとの衝突で傷心するルーデウス。 一方のパウロはギースに諭され、ルーデウスにぶつけた言葉など己の過ちに気づき、もう一度息子と会って話をしようとする。 勇気を振り絞りパウロと対峙するルーデウスだが……
パウロと和解し、互いに家族を探すべく別れたルーデウスは、エリスとルイジェルドとともに船で中央大陸へ。 一方、ゼニスらグレイラット家を探すロキシー、エリナリーゼ、タルハンド。 リカリスの街で再会したノコパラに促され、ロキシーは故郷であるミグルド族の村を訪れる。家出同然に飛び出した故郷に心穏やかではいられなかったロキシーだが、果たして両親との再会は…。
ヒトガミからリーリャとアイシャの居場所を聞きだしたルーデウスは、シーローン王国の首都・ラタキアへとやってくる。 すると、街で兵士から逃げていたアイシャと遭遇したルーデウスはアイシャを救出し、なぜ兵士に追われていたか、そしてリーリャがどこにいるかを聞き出す。そして同じくシーローンの王宮で働いているはずのロキシーを頼ろうと考えるが…
ロキシーをおびき寄せる餌としてパックスに捕まり監禁部屋に入れられてしまったルーデウスの前に、 シーローン第三王子でパックスの兄・ザノバが現れた。 ザノバはあるものを取り出し、ルーデウスに質問をする。すると事態は思わぬ方向へ…。 一方、エリスとルイジェルドはルーデウスが捕まったことを聞き救出に向かう。
リーリャやアイシャと別れ、故郷を目指して進むルーデウスたち。 その道中で、七大列強のひとり龍神・オルステッドに出会う。 すると、エリスとルイジェルドは突然顔色を変え震え始める。初対面のはずなのにエリスとルイジェルド、さらにはパウロのことをよく知るオルステッドだが、ルーデウスのことは知らない様子。 そこでオルステッドのある質問にルーデウスが答えると、突如オルステッドが襲い掛かり―！
ついにフィットア領へと戻ってきたルーデウスたち。 しかし、故郷のブエナ村は荒地になり、ボレアス家のあったロアの街も転移事件に巻き込まれた人たちが集まる難民キャンプとなっていた。 執事のアルフォンス、そしてギレーヌと再会し、フィットア領やボレアス家の現状を知ったエリスは、ひとり考えた末にルーデウスの元を訪れる。
突如、手紙を残してエリスがいなくなった。 人生をやり直し、様々な出会いや旅を経験して変わることができたと思っていたルーデウスだが、エリスを失ったショックで、再び前世のように引きこもってしまう。 ルーデウスがなにもかも諦めかけたその時、彼の脳裏に母・ゼニスの思い出がよぎって……。
アスラ王国の王族の庭園で、突如現れた魔物に襲われた第二王女・アリエル。魔物の手によって護衛が倒れる中、そこに現れたのは…!? それから月日がたち、王位継承の権力争いの空気が渦巻く王宮に、“無言のフィッツ”と呼ばれる人物の姿があった。
母・ゼニスを探すために歩き出したルーデウス。しかし、エリスに姿を消された失意の底から抜け出せずにいた。北方大地に向かう馬車の中で冒険者パーティ“カウンターアロー”のサラとスザンヌに出会ったルーデウスは、冒険者ギルドにあったある依頼のためにカウンターアローに同行する。
母・ゼニスに自分の名前が届くよう、冒険者稼業の実績により“泥沼”の異名で名を広めるルーデウス。ある日、カウンターアローと共にある依頼を受けるが、訪れた場所で大量の魔物が出現。そこに現れたのは剣士ゾルダートのパーティーだった。ゾルダートはルーデウスたちに傍若無人な態度で迫り…。
ルーデウスがサラの命を救った一件以来、サラの接し方も変化し、2人の距離が近くなった。新しい短剣を買いたいとサラに誘われたルーデウスはデートへ。楽しく買い物をし、酒場で語り合う中で雰囲気が高まる2人。エリスが頭をよぎりながらも、サラの自分への態度を受けてルーデウスは意を決する…！
不能になり抱えていた気持ちを吐き出したルーデウスは、ゾルダートと意気投合し行動を共にするようになる。ピピンの町に滞在中、ルーデウスの前に現れたのは、かつてパウロと同じパーティーメンバーで、ロキシーと旅をしていたエリナリーゼだった。彼女はルーデウスにある情報を伝える。
推薦状とヒトガミの助言を受け、ラノア魔法大学に入学することを決めたルーデウス。エリナリーゼと共に大学へ到着すると、試験として在学生との模擬戦に臨むことになる。その相手は、ルーデウスと同じく無詠唱魔術の使い手、フィッツという人物だった。そして、大学には個性的な生徒たちが集まっていた。
ラノア魔法大学に通い始めたルーデウスは、転移事件のことを調べる中でフィッツと交流を深めていく。大学にはルーデウスを人形(フィギュア)作りの師匠と崇めるザノバがいた。その異常な怪力のためうまく人形が作れないザノバに代わって手先の作業をする者を探し、ルーデウスは奴隷市場に足を運ぶ。
ザノバとジュリと共に人形を作っていたある日、ルーデウスはかつて自分が作り、流れ着いてザノバが手に入れたロキシー人形のことを思い出す。ザノバに確認をするが、人形はバラバラになっていた。獣人族のリニアとプルセナとの決闘に負け、破壊されたという。怒りに震えるルーデウスは…!?
恋の季節到来…!? ルーデウスは特別生のクリフからある女性を紹介してほしいと頼まれる。一方、獣族は秋になると求婚の決闘が盛んになるため、ドルディア族の姫であるリニアとプルセナは決闘を避けようと寮に籠るという。しかし、なぜかルーデウスに決闘を申し込む者が現れ…!?
フィッツとフィットア領転移事件について調べるルーデウス。転移と召喚が似ていることから、ルーデウスは召喚魔術の知識を得るべく、大学で召喚魔術を専門的に研究している特別生のサイレント・セブンスターという人物を訪ねる。その人物の正体とは…。
転生ではなくとも自分と同じ世界からやって来たサイレント・セブンスター＝ナナホシと共に転移事件や召喚魔術について調べるルーデウス。そんな2人に、理由はわからずも妙な絆を感じるフィッツは消沈してしまう。しかし、一方のルーデウスも男性であるフィッツにある想いを抱き始めていた。
フィッツは実は女性だった。彼女の体に触れたことで自分の不能が治る兆しもあった。ルーデウスはフィッツの存在に希望を見出すが、彼女が男性と偽っていることから距離感に思い悩む。そこにルークが訪ねてきて…。一方、フィッツはアリエルからある言葉をかけられる。
遂に、フィッツがシルフィであることを知ったルーデウス。シルフィもルーデウスに自分の想いを告げ、2人は結ばれる。長い間フィッツ＝シルフィだと気づけなかったことを詫びるルーデウスに、フィッツは優しく微笑む。ルーデウスは意を決しフィッツと共にアリエルの下を訪れる―。
シルフィと婚約したルーデウスだったが、この世界での結婚の手順がわからず、ザノバとクリフに相談する。暮らす家を決めるのが先決と聞いたルーデウスは、不動産屋で大きいわりに安い物件を紹介される。そこは呪いにより訪れる者が謎の死を遂げる、ワケあり物件だというが…。
この世界では結婚する際は自宅でパーティーを開くということで、ルーデウスはシルフィと共にその準備を進める。そしてパーティー当日、アリエルやザノバらラノア魔法大学の面々が出席する中、エリナリーゼの表情がいつもと違っていた。そんな中ルーデウスはアリエルからある申し出を受けて…。
父パウロから手紙が届いた。妹のノルンとアイシャを引き取ってほしいので、護衛付きでこちらに送ったというが…。そんな中、ルーデウスと同じ世界から“転移”してきたナナホシは、元の世界に戻るための召喚魔術の研究を続けていたが、なかなか糸口が見つからずに焦りを募らせていた…。
ルーデウスの妹ノルンとアイシャがルーデウスの家にやって来た。しかし快活なアイシャとは対照的にノルンは内気で、そしてルーデウスに心を開かない…。正反対なふたりの妹への接し方に手を焼くルーデウスは、パウロからの言伝に従い、ふたりを学校に通わせようとするが…。
ラノア魔法大学の寮で暮らし始めたノルンが引き籠ってしまった。前世の自分と重ね合わせ、なんとかノルンを救おうとするルーデウスは、ノルンの教室に向かう。そしてそこで耳にする言葉にルーデウスは愕然とする…。一方のノルンもルーデウスという存在への向き合いに悩んでいた…。
