6500万年前の地球、リュウソウ族とドルイドン族が激しい戦いを繰り広げるなか、隕石が迫る。ドルイドンはリュウソウ族の脱出艇をすべて破壊し宇宙へ逃亡する。 2019年現在の地球ではコウ達6人とういが福井県立恐竜博物館にやってきていた。するとそこに6500万年前のリュウソ族であるユノがタイムスリップしてきた。ユノはコウ達に「お父さんを止めて」とお願いしてくる。事情を聞いたコウ、メルト、アスナ、トワ、バンバは現れた始祖マイナソーの能力によって6500万年前とタイムスリップすることになる。 タイムスリップした6500年前ではユノの父であるヴァルマが隕石から逃れるための地下シェルターを建設していたものの、すべてのリュウソウ族を収容するものではなく、戦わせて生き残ったリュウソウ族を収容しヴァルマがその頂点に立つことで世界を支配しようとしていた。 コウたち5人はヴァルマの野望を阻止し、隕石落下を阻止するために過去と現在を行き来することになる。
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