Die Erde ist in höchster Gefahr: Mächtige Bewohner der Parallelwelt Cephiro erscheinen in Tokyo und sind unserer Welt alles andere als wohl gesonnen. Alle Menschen sind mit einem Mal spurlos verschwunden. Einzig die drei Freundinnen Ikaru, Umi und Fuu sind aus mysteriösen Gründen noch in Tokyo und müssen mit legendären Robotern für die Zukunft der Erde kämpfen. Doch der Kampf kann keinesfalls mit Waffengewalt alleine gewonnen werden.
Con una trama alternativa rispetto al manga e alla serie TV, l'OAV è ambientato perlopiù sulla Terra e colloca la trasformazione di Hikaru, Umi e Fuu in Cavalieri Magici ai loro quindici anni, alla fine delle scuole medie (nella serie classica sono quattordicenni, non frequentano la stessa scuola e non si conoscono sin quando non si incontrano per caso in una visita alla Tokyo Tower). I personaggi ripresi dalla serie sono cresciuti, appaiono, perciò, con lineamenti diversi, e, come nel caso delle tre ragazze, con tonalità di colori più scuri in occhi e capelli. Il Managuerriero di Hikaru si chiama Lexus e non più Rayearth; quest'ultimo, nello speciale, è il nome della fusione dei tre Managuerrieri dei Cavalieri Magici. Alcyone ha un Managuerriero (negli episodi della serie solo Hikaru, Umi, Fuu, Zagato, Emeraude e Nova possono contare su una di queste potentissime creature), e Lantis ha, al suo fianco, una sorta di lupo. Ferio, tra i malvagi invasori della Terra provenienti da Cefiro, non è il fratello della principessa Emeraude, ruolo qui assunto da Eagle.
